Article paru Robotique
Le bras à retour d'effort sans capteurs de force
L'orthèse Able, un squelette externe motorisé calqué sur le bras humain, permet d'assister le geste avec des performances inédites.
C'était l'une des nouveautés de la dernière édition du salon européen Automatica en juin 2008. Able, l'orthèse externe de bras robotisée développée par le LIST, permet déjà d'apporter une assistance de 1 kg en bout de bras, en toute sécurité.
L'innovation porte sur la technologie d'actionnement qui a fait l'objet de plusieurs brevets : le mouvement rotatif du moteur est transmis au bras par le biais d'un vérin à vis et d'un câble, l'ensemble produisant un mouvement linéaire avec un minimum de frottement. “Cette technologie est peu encombrante, réversible et très performante, indique Yann Perrot, responsable de l'équipe de robotique et mésorobotique du LIST. Elle permet de réaliser des interfaces à retour d'effort sans capteur de force.” En effet, l'absence de frottement facilite le contrôle de l'effort dans l'articulation uniquement par régulation du courant entrant dans le moteur. On obtient un robot plus fiable et plus sûr, tout en supprimant les coûteux capteurs de force. D'une très grande transparence, le fonctionnement du robot ne perturbe pas les éventuels mouvements du bras naturel.
A terme, cette technologie devrait être commercialisée par la société Haption (lire en page 16) et adaptée à différents domaines d'application : l'assistance aux personnes handicapées, la rééducation fonctionnelle, la téléopération industrielle ou la réalité virtuelle.
